ROS, ROBOT OPERATING SYSTEM

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ROS, ROBOT OPERATING SYSTEM

Mensaje por America_Rivas el Sáb Jun 02, 2018 11:25 pm

INTEGRANTES DEL GRUPO:
                                         AMERICA RIVAS MURILLO
                                         JUAN JOSÉ QUIROGA TORREZ

INTRODUCCIÓN


La importancia que tienen los robots actualmente ha llegado a fines insospechables. Desde las industrias hasta las oficinas podemos encontrar actividad de estos seres artificiales; sin embargo, siempre ha existido una variable con la que los ingenieros han batallado:
 ¿Cómo hacer que estos seres piensen y actúen más como humanos y no como simples maquinas?

 La respuesta, mediante la programación, con un sistema operativo llamado ROS.

DESARROLLO





CONCLUSIÓN



La programación es relevante porque hace que los robots ejecuten tareas complejas sin más contratiempo. El problema con esto radica en la complejidad de la tarea misma, es decir mientras más difícil y/o laboriosa fuese la actividad, la codificación es un dolor de cabeza para el desarrollador. Es por esta razón que cada vez existen más herramientas como ROS que facilitan el desarrollo de robots.

DOCUMENTACIÓN DE APOYO


SITIO OFICIAL DE ROS:  sunny [Tienes que estar registrado y conectado para ver este vínculo]  sunny 

¿CÓMO APRENDER ROBÓTICA CON ROS?

1) Suscribirte a ROSCON 2012 en Youtube:  
[Tienes que estar registrado y conectado para ver este vínculo]  sunny
ROSCON es donde los desarrolladores, programadores y usuarios se reúnen cada año para discutir el progreso pasado y el camino a seguir. Esta serie de vídeos te ayudará a entender algunos conceptos fundamentales, y te dará toneladas de ideas para tu proyecto.

2) Añade a tu lista de favoritos el wiki de ROS, donde encontrarás muchos tutoriales para principiantes. Estos tutoriales te enseñarán cómo configurar una aplicación ROS básica mientras utilizas los conceptos básicos de comunicación. 
WIKI DE ROS:  sunny  [Tienes que estar registrado y conectado para ver este vínculo]  sunny 


3) Si no puedes esperar a ver proyectos reales que se ejecutan en la vida real, también en la wiki podrás echar un vistazo a los robots existentes impulsados por ROS con código fuente abierto, disponibles para que aprenda cualquiera.
REPOSITORIOS:  sunny [Tienes que estar registrado y conectado para ver este vínculo] sunny

BIBLIOGRAFÍA


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robot humanoide capaz de transportar cosas

Mensaje por Vladimir_Fernandez el Lun Jun 04, 2018 1:55 am

robot humanoide capaz de transportar cosas




El robot se ha presentado este jueves en sociedad en un acto en el CosmoCaixa de Barcelona donde uno de sus creadores, Francesco Ferro, ha explicado que este robot bípedo permitirá el desarrollo de nuevas aplicaciones que ayudarán a mejorar la vida de las personas.

El robot reconoce el entorno en el que se encuentra, a las personas que le rodean y los objetos a su alcance y puede estar operativo durante seis horas, y en completo movimiento durante tres horas gracias a su sistema de baterías.

Ferro ha explicado que su 'software' está completamente basado en ROS (Robot Operating System), el marco de trabajo que ha revolucionado el mundo de la robótica simplificando la programación de los robots y la colaboración entre los investigadores.
Además, las características técnicas de este robot, como la capacidad de manipular objetos, reconocer voces o interactuar con los humanos, y su sofisticado diseño le permiten realizar actividades educacionales y de entretenimiento, han destacado sus impulsores.

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Re: ROS, ROBOT OPERATING SYSTEM

Mensaje por Herlan_Villanueva el Jue Jun 07, 2018 11:21 pm

iPal: el robot humanoide de AvatarMind que se podrá personalizar gracias a ROS y Android






AvatarMind está preparando un robot humanoide móvil capaz de ser modificado mediante un SDK que trabaja gracias al sistema operativo Android y a ROS. La compañía está trabajando en el proyecto y recientemente se comenzó a enviar una versión temprana del robot a China, y ahora se está preparando la versión para el mercado estadounidense. La aplicación de este robot parece estar orientada a los niños, como un compañero de los más pequeños de la casa, sobre todo aquellos con necesidades especiales, aunque también se implementan programas para hacer compañía a personas mayores y también enfermos hospitalizados. Pero no se limitará a eso, ya que también tiene aplicaciones educativas y sanitarias.

El robot del que hablamos es el que se ve en la foto y se llama iPal. Mide poco más de un metro, concretamente 105 cm de altura y es capaz de moverse como una persona, al igual que dispone de ese aspecto humanoide del que ya hablamos. Tiene capacidad para dialogar con personas y entender el habla humana de forma elocuente. El iPal puede detectar y responder a diferentes emociones y puede diferenciar entre una pregunta y una respuesta con el tono de voz de las personas con las que se relaciona. Igualmente reconocerá rostros, podrá seguir objetos y trabajar con laberintos, aprender de forma adaptativa las preferencias y hábitos de los miembros de la familia que lo acojan, etc.

Tiene capacidad para ser programado para que cante canciones, cuente historias, bailar, enseñar inglés, matemáticas, ciencias, tecnología y otros temas. Después de los prototipos enseñados en CES 2017 ahora parece que ya está todo listo para su comercialización en Asia y América, para modificar su comportamiento y poder controlarlo, ya saben que dispone de un SKD basado en Android y ROS.

El robot con brazos, manos con dedos (sin función de agarre), piernas (pero se mueve mediante cuatro ruedas en su base), y cabeza que le dan ese aspecto semi-humanoide, tendrá un precio de salida bastante barato para la tecnología incluida en él. Es decir, para todas las habilidades que tiene, 1500 o 2000$ no es un precio excesivamente elevado. Así que iPal se une a la larga lista de robots con Linux.

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Re: ROS, ROBOT OPERATING SYSTEM

Mensaje por Brigith_Espinoza el Sáb Jun 09, 2018 3:58 pm

Otros sistemas operativos de propósito general para robots


Hay algunos sistemas operativos o middleware de robots que vale la pena mencionar:


  • Microsoft Robotics Developer Studio : un sistema multiplataforma creado por Microsoft. Es gratis y proporciona una herramienta de simulación; sin embargo, solo es compatible con Windows y está programado con un lenguaje .NET administrado (preferiblemente C #)





  • NAOQi : sistema de robótica de código abierto producido para el robot NAO por Aldebaran Robotics, y programado en C ++ o Python



  • URBI : producido por la compañía francesa [Tienes que estar registrado y conectado para ver este vínculo] . URBI es una buena plataforma multiplataforma, de código abierto y ofrece su propio lenguaje de scripting (URBIScript), aunque también está programado en C ++.



Existen muchos sistemas integrados específicos para un robot en particular, pero esto nos aleja del modelo multiplataforma.


APORTE


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Brigith_Espinoza

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UN POCO MAS ..

Mensaje por Dimas_Lazo el Mar Jun 12, 2018 8:09 pm

¿En qué consiste ROS?
ROS se puede definir de igual manera como un metasistema operativo, ya que es un OS que se instala sobre otro. Lo más usual es que sea un sistema UNIX (Ubuntu, Debian).  Además de proveer funcionalidades de un OS (Sistema Operativo ) en un cluster (muchas computadoras conectadas entre sí)
Algunas de las características principales de ROS son:

  • Le apuesta por la modularidad (diferentes áreas que se conjugan en un proyecto).

  • En ROS cada módulo es autónomo (como las computadoras en una red LAN).

  • Cada módulo interactúa entre sí por medio de mensajes (protocolo XML-RCP) esto hace posible la programación en diferentes lenguajes C++ Python Java.

  • Hace uso del protocolo TCP/IP para un esquema cliente-servidor principal servidor es el núcleo de ROS.



¿Por qué es importante aprender ROS?
La relevancia de ROS radica en que cada vez más investigadores, empresas y amantes de la robótica, utilizan este software para programar sus robots y como ya hemos visto, ROS busca crear una comunidad que comparta sus conocimientos adquiridos.
Algunas cifras de esta relevancia [2]:

  • El primer artículo de robótica utilizando ROS (Morgan Quigley, 2008) ha sido citado más de 2000 veces.

  • Las citas a artículos que usan ROS ha incrementado un 50% en 2015.

  • Más de 150 millones de dólares se han invertido en negocios fundamentados en ROS




FUENTE : http://www.autracen.com/ros/

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Re: ROS, ROBOT OPERATING SYSTEM

Mensaje por Rodrigo_Condori el Mar Jun 12, 2018 10:30 pm

INTEGRACIÓN DE DISPOSITIVOS EN UN ROBOT QUIRÚRGICO TELEOPERADO MEDIANTE ROS
 


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A lo largo de los años la robótica se ha ido convirtiendo en una especialidad cada vez más compleja, en la que interaccionan más y más dispositivos. El problema es que a menudo estos dispositivos tienen diferentes sistemas de comunicación y su integración no resulta sencilla. Para solucionar estos problemas, se describe la metodología empleada para realizar las comunicaciones entre los distintos dispositivos de un sistema robótico para cirugía teleoperada mediante el software ROS. Todo ello ha sido estructurado y jerarquizado mediante una arquitectura UML en la que se diferencia por :
-Una capa de abstracción de bajo nivel en la que se gestionan las entradas/salidas de cada dispositivo
-Una capa de comunicaciones de alto nivel que integra toda la información sobre el estado de los mismos.
Los resultados de este desarrollo han sido puestos a prueba un prototipo de robot quirúrgico teleoperado dotado de tres brazos manipuladores.

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Las clases relativas a la capa de comunicaciones se han diseñado mediante el software ROS, un sistema de comunicaciones open source enfocado a la integración de dispositivos empleados en robótica y que funciona en sistemas operativos Linux (principalmente centrado en las distribuciones de Ubuntu). Algunas ventajas del software ROS son:
 
• Procesos independientes. El nodo principal, denominado roscore (equivale a NodeMessages), conecta al resto de nodos independientemente de si se ejecutan en la misma máquina o de forma distribuida. Lo único que debe saber roscore es la dirección IP de la máquina en la que se ejecuta cada nodo.
• Gestión de mensajes. El nodo roscore gestiona las comunicaciones entre el resto de nodos. La ventaja es que cada nodo puede enviar datos y ellos  mismos deciden cuáles quieren recibir del resto de dispositivos. A su vez, los mensajes pueden tener casi cualquier formato, desde una magnitud escalar sencilla hasta complejas estructuras, vectores, matrices…
• Interrupción del sistema. El hecho de que un  nodo se detenga por cualquier problema no impide que el resto de nodos pueda seguir ejecutándose. Esto permite un mayor control sobre el procedimiento a efectuar ante el fallo de un dispositivo.
• Trabajo previo. Con frecuencia, los desarrolladores ya habrán programado un paquete para comunicarse con multitud de dispositivos mediante ROS. Muchos de ellos publican estos
 paquetes para poder ser utilizados en nuevos proyectos y ahorrar tiempo de desarrollo.
 
Las ventajas de ROS permiten desarrollar el sistema de forma escalonada y paralela entre los distintos equipos de trabajo. Con esto se consigue disminuir el tiempo de desarrollo y de integración, sin más que tomar la decisión del formato en que los mensajes son enviados entre los dispositivos. Así, cada vez que se realizó una integración del sistema completo, se completó en cuestión de horas en lugar de días o incluso semanas.

Fuente:
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Rodrigo_Condori

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Re: ROS, ROBOT OPERATING SYSTEM

Mensaje por Miguel_Gutierrez el Mar Jun 12, 2018 10:42 pm

TURTLEBOT 2


¿QUÉ ES?


TurtleBot es un kit de robot personal de bajo costo con software de código abierto. TurtleBot fue creado en Willow Garage por Melonee Wise y Tully Foote en noviembre de 2010. Con TurtleBot, podrás construir un robot que puedas conducir por tu casa, ver en 3D y tener suficiente potencia para crear aplicaciones emocionantes.

Es la plataforma más económica del mercado que soporta arquitectura ROS. Este robot móvil de cinemática diferencial puede utilizarse para múltiples aplicaciones, gracias a los numerosos paquetes disponibles en ROS.


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TurtleBot 2 (Kobuki base) supone una nueva versión de la exitosa plataforma TurtleBot y cuenta con numerosas ventajas frente a su antecesora: medición odométrica de precisión; protocolo abierto; mayor autonomía; mayor carga; mayor velocidad; así como una mayor movilidad, ruedas de mayor diámetro y capacidad de superar obstáculos de hasta 12 mm.
APLICACIONES


  • AAL : Ambient Assisted Living (Vida Cotidiana Asistida)

  • HRI : Human Robot Interface

  • Navegación, localización y generación de mapas basada en Xtion PRO LIVE (Slam 2d y 3d)

  • Sistemas multi-robot
  • Manipulación móvil

  • Educacional



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ESPECIFICACIONES


  • Dimensiones: 31,5x43x34,7 cm

  • Peso: 5 Kg (dependiendo de la config.)

  • Capacidad de carga: 5 Kg

  • Velocidad: 0,65 m/s

  • Software en código abierto

  • Autonomía: 7h. (batería grande), 3h. (batería pequeña)

  • Controlador: arquitectura abierta en ROS


VIDEO VIDEO!! cheers




Para más información acerca de precios y accesorios, puede visitar nuestra tienda online en:


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Miguel_Gutierrez

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Re: ROS, ROBOT OPERATING SYSTEM

Mensaje por Darlyn_Jimenez el Miér Jun 13, 2018 12:09 am

     En el corazón de la robótica

Robot Operating System, o simplemente ROS, es un sistema operativo ideado en 2007 por ingenieros de la Stanford University (EEUU), para dar soporte a un robot con inteligencia artificial. Desde entonces, muchos investigadores se han servido, en mayor o menor medida, de este sistema operativo para dar vida a sus robots.

Aplicaciones de ROS

Las áreas que incluye ROS son:



  • Un nodo principal de coordinación.
  • Publicación o subscripción de flujos de datos: imágenes, estéreo, láser, control, actuador, contacto, etc.
  • Multiplexación de la información.
  • Creación y destrucción de nodos.
  • Los nodos están perfectamente distribuidos, permitiendo procesamiento distribuido en múltiples núcleos, multiprocesamiento, GPUs y clústeres.
  • Login.
  • Parámetros de servidor.
  • Testeo de sistemas.


Las áreas que incluirán las aplicaciones de los paquetes de ROS son:



  • Percepción
  • Identificación de Objetos
  • Segmentación y reconocimiento
  • Reconocimiento facial
  • Reconocimiento de gestos
  • Seguimiento de objetos
  • Egomoción
  • Comprensión de movimiento
  • Estructura de movimientos (SFM)
  • Visión estéreo: percepción de profundidad mediante el uso de dos cámaras
  • Movimientos
  • Robots móviles
  • Control
  • Planificación
  • Agarre de objetos


Linux juega un papel clave para el futuro robótico

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Gran parte de los desarrollos estarán ligados a la evolución de Linux y del sistema operativo robótico ROS de código abierto.
El mundo de la robótica está en auge. No en vano Europa prevé crear hasta 240.000 puestos de trabajo y elevar su peso en esta industria.
En este camino, Linux se ha convertido en la plataforma robótica más emocionante en uso, de acuerdo con la Open Source Robotics Foundation, tal y como recoge ZDNet.
Gran parte del futuro robótico promete estar basado en Linux y en esto mucho tienen que ver los desarrollos de Raspberry Pi, basados en un procesador ARM que puede ejecutar Linux y que proporciona el cerebro perfecto para algunos robots.
Otra de las claves es el sistema operativo robótico ROS, desarrollado originalmente por Willow Garage, quien lo publicó bajo una licencia libre en 2009. Actualmente ROS se mantiene abierto por la Open Source Robotics Foundation, que en 2014 anunció sus planes de añadir el soporte de ARM Linux a ROS.
Con el enfoque de código abierto, ROS se ha consolidado en muchos de los avances de robótica, permitiendo el desarrollo de los sistemas que utilizan los sensores comunes, tales como las cámaras. También ha facilitado la conexión de los servicios de nivel superior, como el reconocimiento de voz.
Sofi el pez robot que vigila el océano

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"Eres un pez en el océano. Es el año 2023 y por todo el arrecife donde vives los humanos han empezado a desplegar cardúmenes de peces robot para vigilar tu ambiente, monitorear la contaminación y reunir información sobre tu comportamiento."
Esa es la esencia de SoFi: abreviatura de Soft Robotic Fish (pez robótico suave) recientemente revelado por científicos del Laboratorio de Inteligencia Artificial y Ciencias de la Computación del Instituto Tecnológico de Massachusetts (MIT) en la revista Science Robotics.
Los científicos explicaron cómo crearon el robot con aletas y cómo le fue en su primer chapuzón en un arrecife de coral ubicado a las afueras de Fiyi. Los peces robot como SoFi podrían ser fundamentales para comprender y proteger la vida marina que está en peligro de desaparecer dentro del frágil ambiente oceánico, el cual está bajo la amenaza debido a la actividad humana y el cambio climático.
Este robot de medio metro de largo se parece a un verdadero pez: puede nadar en el océano a velocidades de hasta la mitad de su largo por segundo y a profundidades de hasta 18 metros debajo de la superficie. SoFi usa una batería que dura 45 minutos por vez. Debido a que no la delatan un cable conectado a un bote, una hélice ruidosa o un cuerpo enorme, rígido, extraño o angular de un aparato metálico en la superficie, no parece molestar ni ahuyentar a los peces de verdad. Hay algunos que incluso nadan con ella. Al no estar conectada, ser suave, relativamente barata y bien tolerada, SoFi podría brindar a los biólogos la perspectiva de un pez sobre las interacciones animales en los ecosistemas marinos cambiantes.
SoFi comenzó como una cola de silicona de 23 centímetros que se movía con la ayuda de una bomba hidráulica, una combinación entre el amor por el buceo que tienen los especialistas en robótica del MIT y su trabajo con robots blandos.
"Me impresionó lo bien que funcionó, lo mucho que pude mover su cola de un lado al otro o hacer que nadara de derecha a izquierda, como un tiburón u otro pez", comentó Robert Katzschmann, estudiante de posgrado del MIT, quien encabeza el equipo. "Pero queríamos demostrar que no solo funcionaba en una banca o en una mesa de prueba".SoFi debía poder nadar en el mar, en varias profundidades. Por lo tanto, se requería resistencia al agua, control de flotabilidad, que se modificaran las distribuciones del peso y debían encontrar una manera discreta de compartir la información debajo del agua. También implicaba el uso de un equipo compacto.
"El pez no puede tener el tamaño de un submarino a menos que hubiéramos querido construir una ballena", dijo Katzschmann.
Un par de años después de la primera prueba, SoFi ya tenía una cabeza y un cuerpo con aletas equipados con una cámara, un hidrófono bidireccional, una batería, sensores ambientales, sistema operativo y un sistema de comunicación que permitió que un buzo enviara órdenes por medio de un control modificado de Super Nintendo.
El sistema de comunicación fue el desafío más grande, dijo Katzschmann, porque por lo general se necesita un cable. Las señales remotas comunes que se utilizan para manejar drones aéreos no viajan debajo del agua. Sin embargo, las ondas de sonido sí lo hacen.
Crearon su propio lenguaje, enviando mensajes codificados en ondas sonoras agudas entre SoFi y el buzo. Asignaron sus propios tonos a las diferentes partes de la información, más o menos de la misma forma en que los tonos de marcado representan los números cuando se hace una llamada telefónica. Un sistema de procesamiento decodificaba y transmitía los mensajes para decir al buzo cosas como "SoFi está nadando hacia adelante" o dar una instrucción a SoFi para "girar 20 grados a la izquierda".
Las señales agudas solo viajan cerca de veinte metros y los peces no las pueden escuchar, aunque es probable que algunas ballenas o delfines sí puedan, lo cual podría requerir investigación.


BIBLIOGRAFIA

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Re: ROS, ROBOT OPERATING SYSTEM

Mensaje por Gabriel_Silva el Miér Jun 13, 2018 1:13 am

Cómo aprender robótica con ROS. Conceptos básicos



La primera parte es aprender los fundamentos de ROS. Esta es una parte bastante difícil, y no llegarás a saberlo todo en un día. Pero sigue motivándote, y después de un tiempo no te arrepentirás del tiempo que has pasado iniciándote. Aquí te proporcionamos algunos recursos útiles que sin duda te ayudarán en tu viaje de aprendizaje:

-    Suscribirte a ROSCON 2012 en Youtube. ROSCON es donde los desarrolladores, programadores y usuarios se reúnen cada año para discutir el progreso pasado y el camino a seguir. Esta serie de vídeos te ayudará a entender algunos conceptos fundamentales, y te dará toneladas de ideas para tu proyecto.

-    Añade a tu lista de favoritos el wiki de ROS, donde encontrarás muchos tutoriales para principiantes. Estos tutoriales te enseñarán cómo configurar una aplicación ROS básica mientras utilizas los conceptos básicos de comunicación.

-    Si no puedes esperar a ver proyectos reales que se ejecutan en la vida real, también en la wiki podrás echar un vistazo a los robots existentes impulsados por ROS con código fuente abierto, disponibles para que aprenda cualquiera.


Lo más importante es que necesitarás entender los conceptos de ROS: cómo funcionan los Temas, los Servicios y las Acciones (Topics, Services, y Actions). Es importante entender los conceptos de comunicación en ROS al principio, para que puedas empezar a pensar en la arquitectura de tu proyecto. Después de entender cómo se comunican los nodos entre sí, podrás ir más allá.

Te recomendamos que pienses en un proyecto de robótica y veas cómo puedes utilizar ROS para potenciar tu robot. Tener un proyecto personal te mantendrá motivado y te permitirá aprender más rápido.
Erle Robotics presenta su nuevo cerebro para drones



Erle Robotics sigue por el buen camino y no baja el ritmo. La empresa alavesa acaba de presentar recientemente la segunda generación de su “cerebro” para robots y drones Erle-Brain 2, versión mejorada del Erle-Brain 1, plataforma basada en Linux y desarrollada con el apoyo de ROS (Robot Operating Software) y con acceso a appstore.

El Erle-Robotics 2 es compatible con numerosas aplicaciones y sistemas. Cuenta con conexiones USB, Ethernet, I2C, UART y HDMI y permite gestionar distintos sensores: cámara, giróscopo, brújula digital y sensores de gravedad, temperatura y de gravedad.

En donde radica la verdadera potencia del Erle Robotics 2 está en su capacidad para ser programable y permitir a los usuarios crear aplicaciones a su medida para todo tipo de sistemas no tripulados.

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